作者：苏宝库,郭刚,刘雨 单位：北京航空精密机械研究所 出版：《航空精密制造技术》2011年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJZJ2011040040 DOC编号：DOCHJZJ2011040049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 首先以X加速度计坐标系为基准建立了平台台体坐标系，推导了基于框架角的姿态方程，即状态方程，并以三个加速度计输出作为观测量建立了观测方程。在此基础上，应用D最优设计方法对平台系统重力场连续翻滚测试进行了优化设计，给出了改进的扩展卡尔曼滤波方程。最后，试验结果验证了该测试方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于多传感器的智能车辆姿态解算方法》PDF+DOC 针对智能车辆主动环境感知的需求，提出了一种采用三轴加速度计、三轴磁强计和三轴陀螺仪组合进行车辆姿态解算的方法。首先以旋转矢量法为陀螺仪的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的状态方程，用于车辆姿态的预测；其次以高斯牛顿法为加速度计和磁强计的车辆姿态解算方法，作为扩展卡尔曼滤波的观测方程，用于车辆姿态......
    2. 《Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法》PDF+DOC 针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题，使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF，在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息，并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动......
    3. 《车载捷联惯性导航系统在线标定方法分析》PDF+DOC 为了提高车载捷联惯导系统的定位精度，需要对加速度计和陀螺仪进行实时在线标定。首先推导了惯性导航系统状态方程和组合导航系统量测方程，然后构建了8状态松组合扩展卡尔曼滤波模型，最后利用仿真数据验证分析了3种标定方案。结果表明，增加航向角辅助观测值或改变载体的机动性，可以有效估计惯性传感器误差，明显改善了......
    4. 《一种新的迎角估计方法》PDF+DOC 针对迎角和侧滑角在大机动的条件下传感器不能准确测量的问题，提出了借助飞机的动力学模型，以惯导数据的姿态角及其角速率、加速度信息和大气数据的动压为量测值，利用扩展卡尔曼滤波的方法估计迎角和侧滑角，从而克服了对硬件的依赖性，实现了依靠算法代替传感器而获得飞行参数，但是该方法对系统数学模型即动力学模型的准......
    5. 《基于扩展卡尔曼滤波的两轮机器人姿态估计》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人惯性传感器存在误差的问题，提出基于扩展卡尔曼滤波的方法进行补偿，从而实现机器人姿态的最优估计.利用实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，从而建立机器人导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型，并对误差进行标定.......
    6. 《基于扩展卡尔曼滤波的吊钩姿态估计技术研究》PDF+DOC 针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题，提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统；建立吊钩三维空间运动模型，消除吊钩扭转影响；通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法，对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合，解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向；采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准......
    7. 《低成本传感器数据融合技术辅助iPhone导航研究》PDF+DOC 多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法，即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性，设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段，通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方......
    8. 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC 针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题，提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波，降低传感器本身噪声，采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速......
    9. 《一种MEMS加速度计误差分析与校准方法》PDF+DOC MEMS传感器测量中一般存在确定性偏差和随机噪声两类误差，为提高其测量精度和稳定性，以MEMS加速度计为例，在建立其测量误差模型的基础上，提出一个综合的校准方案，同时对这两类误差进行补偿。其中使用Allan方差对随机噪声项进行量化分析，并综合采用了最小二乘法计算确定性校准系数，扩展卡尔曼滤波降低随机......
    10. 《基于小波变换的异类传感器机动目标的模糊航迹关联》PDF+DOC 针对雷达和电子对抗测量对机动目标的航迹关联问题，提出了一种基于小波变换的模糊航迹关联算法。首先通过小波分析对航迹序列进行去噪、粗关联，然后根据目标的特性建立模糊因素子集，进行精关联。仿真实验表明：与传统的加权法相比，该算法有效地解决了机动目标航迹关联问题，并提高了航迹关联的概率。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。