作者：刘双喜,王金星,牟华伟,范连祥,傅生辉,朱常文 单位：中国农业工程学会 出版：《农业工程学报》2015年第S2期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYGU2015S20120 DOC编号：DOCNYGU2015S20129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现烟叶采收机的无人驾驶，设计了一种烟叶采收机仿垄行走控制系统，该系统采用光电测距传感器检测左右两侧车轮到烟垄的距离。该文分析一阶滞后低通滤波的灵敏度、平滑度以及相位滞，同时修正滤波的控制参数，以期达到较好的拟合效果，从而精确剔除杂草、土块等无效的尖锐信号，最后根据优化处理后的数据调整动力系统的电机转速，实现烟叶采收机仿垄行走。一阶滞后低通滤波经动态修正后无论从灵敏度还是平滑度看，效果均较好，相位滞后也得到明显修正。田间试验表明，滤波后的数据标准差为3.8，能够得到较为准确的垄形信息；跑偏角度低于30&#176；时，角度修正较好，成功率为95%，侧移修正成功率为89%；跑偏角度低于20&#176；时，成功率为100%，侧移修正成功率为98.3%。该行走控制系统可准确控制烟叶采收机仿垄行走，为无人烟叶采收机行进控制方法的深入研究提供了参考。

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