作者：魏海峰 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2011年第03期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2011030240 DOC编号：DOCGLJH2011030249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了一种适用于果实采摘机器人快速柔顺夹持的测试系统。阐述了系统结构与工作原理，介绍了系统的总体结构、硬件电路和软件流程。系统通过对驱动电机的控制，带动有力传感器的机器人手指，完成果实采摘的夹持过程。利用监控摄像机对果实形变情况进行检测，并实时采集夹持力、电机电流、手指运动速度等关键信息。所设计的系统稳定可靠，具有模块化、开放性的特点，适用于采摘机器人的实验研究。

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