《基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究》PDF+DOC
作者:王春荣,蔡勇,蒋刚
单位:华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所)
出版:《信息技术与网络安全》2011年第04期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFWXJY2011040320
DOC编号:DOCWXJY2011040329
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用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息。
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