作者：王金波,姜华,徐鹏 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2011年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2011070060 DOC编号：DOCZDHJ2011070069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对自主移动机器人传统巡线控制中存在的不足，在使用灰度传感器采集地面轨迹信息的同时，引入角度传感器对行进方向的角度信息进行采集，由此克服了传统巡线控制中单一传感器采集信息不全的缺点；设计了PID控制加模糊控制的复合控制器，并给出复合控制器算法。在此基础上建立实验系统，通过对其进行仿真，结果证明该控制策略不仅适于自主移动机器人巡线控制系统，而且此控制策略有效解决了机器人在遇到大信号时传统PID控制响应时间长、系统不稳定的问题。

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