作者：边弘晔,何书龙,何元一,李学威 单位：中国宇航出版社 出版：《科技创新导报》2015年第35期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZXDB2015350480 DOC编号：DOCZXDB2015350489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着人类科学技术的不断发展，机器人应用的空间也变得更加广泛，未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求，促进了机器人技术的不断提高，同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救援、水下作业等特殊应用，人机共同协作及轻量化成为机器人发展的方向。而目前有着广泛应用的工业机器人和机械手，其结构设计的特点往往是零部件结构紧凑、刚性好，但其重量及人机协作性较差，因此有必要对机械臂的结构和关键部件进行轻量化设计，以实现其本体质量轻、柔性高及人机协调性好的特点。该文从轻量化机械手的基本概念入手，结合多年的机器人研发与应用经验，对轻量化机械手的关键技术总结与分析，并展望了轻量化机械手广泛的发展前景。

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