作者：黄用华,廖启征,魏世民,郭磊 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2011年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2011120250 DOC编号：DOCJZCK2011120259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对前轮驱动自行车机器人的控制系统嵌入式硬件平台构建问题进行了研究，提出了一种以TMS320F28335数字信号处理器(DSP)为控制系统核心，以TMS320F2812数字信号处理器为信号采集模块，以C8051F020单片机为电机控制器，融合惯性测量单元、光电编码器、霍尔电流传感器，超声波传感器等多感知传感模块的前轮驱动自行车机器人嵌入式控制系统构架；利用F2812的片内外设采集传感器信号获得机器人内部状态及其外部的环境信息，构造CAN总线、SPI总线以及RS232总线在系统内进行数据通讯，通过F28335完成运动算法计算，并由C8051F020的PCA模块发出PWM信号驱动前轮电机和车把电机完成一个控制周期；样机试验表明，设计随动车架横滚角的控制器控制前轮速度和车把转角，构建的控制系统硬件可以使自行车机器人平衡行走超过5s。

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