作者：刘常杰,解成超,叶声华 单位：天津理工大学 出版：《光电子·激光》2011年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDZJ2011010230 DOC编号：DOCGDZJ2011010239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对工业机器人测量系统连续长时间运行时参数不断发生变化，研究了一种采用实时校准的补偿方法。在测量周期内，多姿态测量空间固定点，根据固定点坐标与机器人参数的关系，快速反向求解出机器人变化的参数，实现机器人模型参数实时校准；将校准后的参数应用到测量模型中，有效地减小测量系统因机器人模型参数变化而引起的系统测量误差。实验表明，该方法能够有效地将系统测量误差从0.5 mm减小到0.2 mm。

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