作者：曹红玉,孙汉旭,贾庆轩,叶平,高欣 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(工学版)》2011年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLGY2011040410 DOC编号：DOCJLGY2011040419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对非结构化环境地图构建问题，提出了一种基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法。使用移动机器人多超声波传感器进行了环境探测；针对某些情况下不能应用D-S证据理论进行信息融合和D-S证据组合过程有时会产生有悖常理的无效结果的问题进行了讨论，提出了采用近似处理算法对D-S证据理论进行改进，并将其用于多传感器信息融合，构建了2维D-S栅格地图；运用D-S证据理论进行了判决，构建了2维0-1栅格地图；对D-S栅格地图进行了分析，提出了基于D-S栅格地图的环境评价与环境探测效果评价方法。仿真结果表明，基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建方法适用于非结构化环境的地图构建。

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