作者：苏菲,金志刚,王柄鉴 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2015年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2015120360 DOC编号：DOCJSYJ2015120369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为解决在复杂室内环境中消防员定位困难的问题，设计了基于微惯性传感器的消防员搜救系统。该系统选用微陀螺仪、微加速度计集成传感器ADIS16350和单轴/双轴磁阻传感器HMC1021/1022进行消防员数据采集，由ARM STM32F103RBT6处理器进行数据处理。在数据处理过程中，通过卡尔曼滤波完成角速度数据融合，解决陀螺仪偏移误差问题；使用四元数法进行消防员姿态检测，行人航迹推算算法推算消防员行走轨迹。实验结果表明，系统可以实时探测消防员的姿态信息以及连续的二维位置信息，定位准确性高。硬件系统稳定可靠，方便消防员穿戴。

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