作者：李楠,赵京东,姜力,刘宏,蔡鹤皋 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011010050 DOC编号：DOCJQRR2011010059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为一种能够实现5指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式控制系统.该系统由传感器系统和运动控制系统构成，集成于假手机体内部，通过通信总线与上层控制器交换信息.传感器系统包括3种类型，共12个传感器，可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据，运动控制系统用于控制、驱动各手指动作.此外，本文以基于位置的阻抗控制为底层，以动作预构形为上层设计了分层控制策略.实验表明，该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能，提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性。

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