作者：杜利超,钱桦,肖爱平 单位：广东省农业科学院;华南农业大学 出版：《广东农业科学》2011年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDNY2011010750 DOC编号：DOCGDNY2011010759 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在建立大棚喷雾作业机器人运动学模型的基础上，介绍了机器人沿墙走的行为策略，分析了传统人工势场法存在的3个问题：不可达问题、路径震荡以及局部稳定问题。针对不可达问题，将机器人与目标点的相对距离引入到斥力函数中，构建了新的斥力函数，使机器人能够顺利到达目标点。在路径震荡及局部稳定问题中，引入了沿墙走行为策略，使机器人能够摆脱障碍物的同时，稳定地到达目标点。

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