作者：王帅,魏国 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2011年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2011010230 DOC编号：DOCBGZD2011010239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对简单均值滤波很难满足要求的不足，介绍一种四旋翼飞行器系统飞行姿态测量的新算法。在使用传统的加速度传感器获取数据的基础上，使用卡尔曼滤波的方法，将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合，以单片机为核心的惯性测量单元进行试验。结果表明，该算法能避免动态噪声对加速度传感器数据的影响，提高四旋翼飞行器姿态测量的精度。

    📙 相关资料

    1. 《基于STM32的四旋翼飞行器姿态测量系统设计》PDF+DOC 随着无人飞行器的发展，四旋翼飞行器逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中，整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统，实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集，采用四元数计算、卡......
    2. 《四旋翼飞行器蓝牙控制系统设计》PDF+DOC 针对于四旋翼飞行器，利用蓝牙实现了对飞行器姿态的简单控制。四旋翼飞行器选用AT32UC3A1512单片机作为控制芯片，并且利用LSM303D传感器对飞行器的数据进行实时采集。四旋翼飞行器使用蓝牙进行通信，通过PID算法控制飞行器状态。...
    3. 《基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航》PDF+DOC 为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度，提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发，采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数，通过对其微分获得角速度数据。其次，将惯性系统中经过互补滤波融合后的陀螺仪、加速度计及磁力计的角速度......
    4. 《卡尔曼滤波在飞行器姿态获取系统中的实现》PDF+DOC 介绍了基于ARM的小型无人飞行器姿态获取系统的硬件实现，给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型，重点阐述了飞行器姿态角信号采集单元功能的实现原理和方法，并将低通滤波算法和卡尔曼滤波理论应用于抑制加速度传感器的测量误差。经实验证明，该系统可以精确判定飞行器三个自由度的姿态角度，有助于提升飞行器的飞行......
    5. 《对多旋翼飞行器姿态调试的研究》PDF+DOC 本系统提出了以瑞萨RL78/G13开发板作为主控板的四旋翼飞行器。选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行实时采集，结合卡尔曼滤波对姿态数据进行数据融合。采用PID来实现四个电机的转速控制。飞行器可实现航向、悬停等多种功能的控制。...
    6. 《四旋翼飞行器的设计与制作》PDF+DOC 四旋翼飞行器是一种不同于直升机的多旋翼飞行器，其机械结构简单，但具有不稳定、非线性和强耦合的特性。设计了一种基于STM32F103C8的四旋翼飞行器，并详细阐述了其硬件结构、控制系统和算法实现过程。所设计与制作的四旋翼飞行器具有飞行稳定和易于控制等优点。...
    7. 《四旋翼惯性导航姿态解算算法的改进与仿真》PDF+DOC 为了实现四旋翼飞行器的高精度导航，提出了互补滤波法和四元数算法对传感器获得的数据进行修正，最大限度的抑制干扰误差并提高姿态角解算的准确度；首先简单推导了捷联式惯性导航系统的算法基本原理并利用互补滤波算法进行改进，然后给出了惯性导航系统的力学编排模型分析旋翼飞行器的运动姿态；最后仿真验证数据选用惯性仪......
    8. 《基于STM32的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC 本四旋翼飞行器以STM32F103RCT6为核心控制器，通过硬件连接快速接收MPU6050模块实时检测的飞行器姿态数据，经过Updata IMU算法得到对应的姿态角四元数，互补滤波后进行PID算法计算得出PWM波控制电机，得到稳定的飞行姿态。文中主要介绍了四旋翼飞行器的硬件设计、软件设计以及调试方法......
    9. 《两轮自平衡车运动姿态的测量和控制》PDF+DOC 两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题，采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据，实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度，采用了比例微分(PD)控制算法，实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。...
    10. 《基于加速度信息修正的四旋翼位置估计算法研究》PDF+DOC 针对单一的微传感器无法准确进行四旋翼无人机空间定位的问题，设计了一种多元信息融合的互补滤波算法用于无人机空间位置估计。该算法的核心思想为利用一类通用的辅助传感器如气压传感器，全球定位系统(GPS)以及微基站的测量信息对加速度传感器的测量信息进行实时修正，然后利用修正后的加速度信息积分估计四旋翼无人机......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。