《移动机器人未知环境避障研究》PDF+DOC

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2. 《室内移动机器人自主避障研究》PDF+DOC 为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题，设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题，提出基于多传感器信息融合的算法，用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测，进行数据融合，获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息，设计模糊控制器来实现实时避障行为......
3. 《基于模糊逻辑的移动机器人避障研究》PDF+DOC 为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能，使用超声波感器，结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多，运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点，给不同距离的障碍物赋予不同的权值，添加有效障碍物范围搜索框，使得移动机器人避障效率得到提升，在通过较大的转弯处能够成功避......
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5. 《一种基于多组传感器信息移动机器人的避障方法》PDF+DOC 提出了一种基于多组传感器信息的移动机器人避障的新方法．该方法把多组传感器信息作为ＡＲＴ－２神经网络的输入，实现移动机器人对当前感知环境的快速识别和分类．在此基础上，设计了用于移动机器人在未知环境下避障的模糊控制器．试验证明了这一方法的有效性和实时性...
6. 《基于声纳环传感器的机器人避障研究》PDF+DOC 任何一种移动机器人要实现未知环境自主导航都必须有效而可靠地感知环境信息，而超声波传感器在检测障碍物距离信息方面应用十分广泛。介绍了旅行家II号声纳环传感系统的设计与实现原理，并对声纳的精度进行了测试。在此基础上，提出了移动机器人一种简单避障策略，并运用2种基本避障实验：静态避障和动态避障，验证了该避......
7. 《结合模糊逻辑和改进人工势场的局部路径规划》PDF+DOC 针对人工势场法的死点问题和较为复杂的局部障碍物环境，采取模糊逻辑与改进的人工势场相结合的方式，提出了一种结合模糊控制器与人工势场算法的并行避障处理结构。依据静态目标点位置与多路超声波传感器返回的障碍物距离信息，实行稳定环境的人工势场路径规划与危险环境的模糊控制，使移动机器人能够到达预定目标点。在Mo......
8. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
9. 《基于优化向量场直方图法的机器人避障方法》PDF+DOC 为解决移动机器人在未知环境下的路径规划问题，从多传感器信息融合入手，研究了基于向量场直方图法的移动机器人避障方法，分析了向量场直方图法的特点，并对向量场直方图法进行了优化；仿真结果表明：该方法能在复杂未知环境中避开障碍物并寻找最优路径，验证了该优化算法的正确性和有效性。...
10. 《基于模糊神经网络的蛇型机器人的智能控制》PDF+DOC 通过对蛇形机器人平面蜿蜒运动分析，利用模糊神经网络控制原理，对蛇形机器人的避障进行控制，实现了用蛇形机器人左右摆动电机为控制对象的蜿蜒避障运动，并给出了相应的仿真结果。...