作者：全思博,李伟光,郑少华 单位：华南理工大学 出版：《华南理工大学学报(自然科学版)》2015年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHNLG2015060080 DOC编号：DOCHNLG2015060089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 感知车间环境是实现自动引导小车(AGV)智能化自主运行的基础.三维场景建模比二维地图更适于表达非结构化场景信息，然而已有的激光雷达技术和视觉技术实现方法都有其不足之处.文中利用RGB-D深度传感器，结合移动机器人及开源机器人操作系统(ROS)建构了一套软硬件系统，用于制造车间环境的复杂大场景三维建模；介绍了该系统光机电硬件和ROS软件的各模块功能与集成设计，以及相应的扫描策略，并用该集成系统进行了车间局部环境自动连续扫描、数据拼接、三维建模实验.结果表明用该系统可以较好地完成三维场景建模任务。

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