作者：王龙,董新民,郭军,贾海燕 单位：中国飞行试验研究院 出版：《飞行力学》2011年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFFHLX2011050230 DOC编号：DOCFHLX2011050239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对基于GPS/MV组合导航方式的无人机空中加油问题，分析了对接阶段GPS及视觉传感器存在的条件约束。在建立导航传感器非线性相对位置测量模型的基础上，设计了基于扩展卡尔曼滤波的自适应联邦滤波器，并与集中式滤波进行了对比仿真。结果表明，提出的算法保证了部分传感器失效时导航数据输出的平稳性和容错性，滤波精度完全满足无人机空中加油相对导航系统要求。

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