作者：刘成军,李祖枢 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2011年第07期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2011070270 DOC编号：DOCCGQJ2011070279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对现有仿人机器人零力矩点(ZMP)测量系统的力/力矩传感器不直接触地导致不能充分反映脚底各部位受力的问题，设计了一种基于地面接触力信息的具有传感器阵列的ZMP测量系统。介绍了传感器信号多级放大、采集及处理的软硬件系统，应用CAN总线接口实现了与外部上位机的通信。所设计的系统已应用于实际仿人机器人。步行实验表明：该系统能有效完成步行中ZMP的实时测量和脚底各部位受力信息的实时采集、计算与通信，简单易实现。

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