作者：李昌明,梅莉,秦东兴 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2011年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2011060200 DOC编号：DOCSYCS2011060209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对单一传感器或现有多传感系统在信息传递提取上的不足，应用一种信息融合方法，对机器人进行相对定位与绝对定位的融合分析，得出机器人的最优位置信息，最终实现了移动机器人的精确定位。首先，采用码盘、陀螺仪进行机器人相对定位，采用激光雷达进行机器人绝对定位；其次，建立环境地图、传感器及机器人运动模型；最后，以扩展卡尔曼滤波作为多传感器融合技术，建立多传感器信息融合模型，实现精确定位。

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