作者：陈朋,陈伟海,于守谦 单位：中国测试技术研究院 出版：《中国测试》2011年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYCS2011050020 DOC编号：DOCSYCS2011050029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高室内轮式机器人定位精度，采用多传感器信息融合的机器人自主定位方法，根据室内轮式移动机器人的运动模型，建立了定位系统的状态方程；基于传感器的工作原理和数学模型，建立了各自的观测方程。鉴于二者的非线性，利用无味卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合。实验中开发了基于FPGA的主控平台，降低了数据处理系统的冗余度，提高了系统的稳定性。另外，设计了多传感器并行采集与快速处理的算法，提高了传感器信息融合的实时性和有效性。通过进行的机器人行走实验，结果表明该算法明显减小了定位误差，有效地提高了定位精度。

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