作者：蔡李花,方海峰,李允旺,吴群彪,田丰 单位：中煤科工集团常州研究院有限公司 出版：《工矿自动化》2015年第07期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKZD2015070150 DOC编号：DOCMKZD2015070159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法，提出了改进的自主定位方法，即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法，并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明，该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度；通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。

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