作者：王险峰,洪炳镕,朴松昊,钟秋波 单位：中国科学院计算技术研究所;中国计算机学会 出版：《计算机研究与发展》2011年第09期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJFYZ2011090250 DOC编号：DOCJFYZ2011090259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 依据仿人机器人跑步的动力学特性，通过对仿人机器人虚拟加速度传感器输出的信号进行分析，建立了仿人机器人跑步相关特征值的概率模型.针对仿人机器人的结构，分析了在整个跑步过程中惯性力和弯矩的作用，对跑步状态的影响，获取虚拟加速度传感器输出的信号，采用小波变换分析动态信号，同时进行快速傅里叶变换，在频域上提取能量特征值.使用马氏距离作为稳定跑步的判定标准，并给出了定量描述.在ADAMS软件中搭建仿人机器人，虚拟加速度传感器设置在质心处，进行跑步仿真实验，仿真实验结果表明，该模型能够反映仿人机器人的跑步特性，仿人机器人能够在跑步状态发生改变时，根据跑步特征及时调整步态，保证其稳定性。

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