作者：孙红新,叶小岭,胡凯 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2011年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2011110540 DOC编号：DOCJZCK2011110549 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建，对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进；该方法利用Bayes法则对信息进行融合，利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图，然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新，提出了一种地图的校验方法；通过实验，在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果，通过比较，证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确。

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