作者：王振,王化明 单位：南京机械工程学会;南京机电产业(集团)有限公司 出版：《机械制造与自动化》2015年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZZHD2015010590 DOC编号：DOCZZHD2015010599 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 障碍物定位与测量是智能移动机器人自主运动的核心问题之一。研究了一种结合障碍物色彩属性和接触边缘属性的算法，通过单个视觉传感器实现平坦路面中障碍物的定位和测量。该算法以图像中已知路面范围的外观属性为基准对图像进行初步处理，依据障碍物和地面接触边缘属性对障碍物进行初步定位，在障碍物上选择区域，以该区域外观属性为基准对图像进行二次处理，得到障碍物在图像中占据范围，结合视觉传感器成像原理，对障碍物位置和尺寸进行标定和测量。以轮式移动机器人为实验平台，验证所提算法的可行性和精度，最终测得其定位误差为1.6%，测量误差为1.5%。

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