作者：刘洞波,刘国荣,喻妙华 单位：中国电子学会 出版：《电子测量与仪器学报》2011年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZIY2011010070 DOC编号：DOCDZIY2011010079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷，提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法。视觉目标识别过程中，只采用激光测距信息单独进行粒子集更新；当视觉目标识别完成，利用码盘信息对视觉定位信息进行修正，然后融合激光测距信息进行粒子集的同步更新。视觉信息的全局性和激光测距的快速性得到互补。实验表明，运用异质传感器信息融合明显地加快了粒子集的收敛，提高了移动机器人的自定位精度。

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