作者：杨克虎,史英桂,冀晓强,郁文生,孙晨 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2011年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2011020160 DOC编号：DOCZGXJ2011020169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对一种融合了惯性-视觉-磁场信息的传感器组合，给出了一套低成本的标定和建模方法。对于传感器模型中的确定性项和非确定性项参数，分别采用了基于输入指令向量模匹配的方法和基于时间序列分析的方法来进行标定和建模，利用所得到的模型补偿之后的传感器输出误差的方差降为原来的1/3以下；对于摄像机坐标系和加速度计坐标系之间的相对旋转矩阵，提出了一种基于重力向量和铅垂线的标定方法，仿真结果表明，标定结果的相对误差小于7%。

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