作者：李庆云,杨文凯,李扬 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2011年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2011030300 DOC编号：DOCWXJY2011030309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 考虑到石油管道的封闭性和复杂性，很难识别环境特征，将基于模糊神经网络的多传感器信息融合用于解决管道中管道机器人的导航问题。采用CCD摄像头和距离传感器来识别管道中的障碍物和弯道，并根据环境信息制定控制决策。建立了机器人物理模型和模糊神经网络拓扑结构，并对神经网络进行了学习训练。最后，对其中一种环境类型进行了仿真验证，证实了算法的有效性。

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