作者：马献德,陈强,孙振国,张文增 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2011年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2011050260 DOC编号：DOCQHXB2011050269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《遥测测试中的IMU初始对准问题》PDF+DOC2007年第05期 曹少珺,孙发鱼 《地磁组合重力矢量权值的优化算法》PDF+DOC2020年第04期 马正华,朱鸣庆,戎海龙 《DBSCAN算法优化及其在GSM-R铁塔监测系统中的应用》PDF+DOC2018年第05期 胡淼淼,刘宏志,张铎 《带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解》PDF+DOC2018年第05期 刘艳梨,程世利,蒋素荣,杨小龙,李耀,吴洪涛 《航天器姿态确定算法IP核的设计与仿真》PDF+DOC2009年第24期 白博,周军,于晓洲 《基于模糊算法的机器人漫游避障的实现》PDF+DOC2008年第29期 王洲,张毅 《基于低成本磁场和MEMS惯性传感器的姿态测定系统(英文)》PDF+DOC2008年第05期 杨克虎,史英桂,姬靖,郭建军,郁文生 《基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计》PDF+DOC2015年第03期 宋宇,翁新武,郭昕刚 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC2019年第04期 翁潇文,李迪,柳俊城 《应用FFT进行FMCW雷达频谱分析的改进算法》PDF+DOC2010年第04期 张杰,白然,张大彪

    • 水轮机叶片修复机器人的姿态估计，可能出现姿态矩阵退化和Euler角奇异的问题。该文采用四元数建立了“一次转动姿态误差”(one-rotation pose error，ORPE)，以更好地描述机器人姿态估计误差。基于ORPE研究了低精度惯性器件长期运行的积累误差，并采用倾角传感器校正姿态估计。理论上，仅有倾角传感器本身不能校正姿态矩阵，该文以ORPE和Frobenius范数为准则，给出机器人姿态的有效校正值。仿真结果验证了所提算法的有效性。基于低精度惯性器件与低精度倾角传感器的组合，该算法可以给出相对较高的姿态估计精度。

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