作者：韩辅君,徐静,宋世忠 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2011年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2011120280 DOC编号：DOCGXJM2011120289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《改进的DGPS/INS/视觉组合导航算法研究》PDF+DOC2011年第12期 姬张建,袁运斌,柴艳菊,盛传贞,马洋 《改进的STUKF及其在多传感器信息融合中的应用》PDF+DOC2018年第04期 周朋进,吕志伟,丛佃伟,贾铮洋,高扬骏 《信息融合技术在INS／GPS／DVL组合导航中的应用研究》PDF+DOC2006年第05期 杨常松,徐晓苏,汪丽云,李瑶 《多传感器组合导航联邦滤波技术研究》PDF+DOC2005年第S1期 王继平,王明海,何艳萍 《数据融合技术在船舶组合导航中的应用研究》PDF+DOC2011年第10期 孟士超,唐正茂 《应用联邦自适应UKF的卫星多传感器数据融合》PDF+DOC2009年第04期 李丹,刘建业,熊智,郁丰 《基于MEMS的微型惯性导航技术综述》PDF+DOC2014年第09期 杜小菁,翟峻仪 《微机电系统技术的研究现状和展望》PDF+DOC2011年第04期 严宇才,张端 《MEMS技术在车载导航中的应用》PDF+DOC2010年第12期 刘泽,黎福海,肖祥慧,程栋 《水下航行器INS/GPS/DVL组合导航方法》PDF+DOC2010年第04期 王小峰

    • 研究了基于硅微机电系统(MEMS)陀螺、加速度计及磁阻式磁强计组合的微小型飞行器用姿态航向参考系统。针对传统航姿算法无法保证微小型飞行器在长时间、高机动情况下以较高精度保持姿态航向的问题，提出了一种基于低成本多传感器的自适应组合滤波算法。该算法首先通过对运动加速度和磁干扰进行建模并将其引入状态方程来保证载体在长时间高机动情况下依然保持较高的姿态航向精度。其次，采用联邦滤波模式降低运动加速度与磁干扰之间的相互影响，提高算法的精度和可靠性；通过对子滤波器专有状态量的估计方差阵P和量测方差R进行自适应设计，保证不同机动状态切换时算法的稳定性一致。用不同的组合算法进行了半物理仿真试验对比，结果表明，与传统算法相比，该算法在平飞和长时间盘旋飞行条件下均具有较高的精度和鲁棒性。

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