作者：张学习,杨宜民,谢云 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2011年第07期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2011070120 DOC编号：DOCKZLY2011070129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种基于支持度的机器人足球系统全局地图构建方法》PDF+DOC2011年第29期 郭毅,杨宜民 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建》PDF+DOC2005年第06期 庄严,王伟,王珂,徐晓东 《全自主机器人足球系统的研究综述》PDF+DOC2004年第05期 谢云,杨宜民 《全自主足球机器人系统关键技术综述》PDF+DOC2003年第S2期 贾建强,陈卫东,席裕庚 《FIRA'2001全自主式机器人竞赛系统》PDF+DOC2003年第07期 梁冰,洪炳熔 《动态曝光单目视觉惯导系统时间戳延迟估计方法》PDF+DOC2019年第06期 肖尧,阮晓钢,朱晓庆,黄静,董鹏飞 《机器人比赛及其关键技术》PDF+DOC2012年第06期 赵姝颖,胡祥梁,蓝冬英,刘朋 《轮式移动机器人FastSLAM算法研究》PDF+DOC2011年第01期 陶辉,吴怀宇,程磊,张雄希,杨升

    • 研究和讨论了如何通过多机器人的协作，实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上，研究了前向单目视觉传感器的建模方法，在此观测模型的基础上，用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合，而对于多机器人返回的对方机器人位置信息，使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合，从而实现全局地图构建.实验结果表明，通过多机器人的协作，可以准确地构建出全局地图，弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围，本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要。

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