作者：葛鑫,邬小玫,汪源源,方祖祥 单位：中国航天员科研训练中心 出版：《航天医学与医学工程》2011年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHYXB2011030100 DOC编号：DOCHYXB2011030109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 目的为在微创手术中确定体内器械的位置和方向，提出一种不依赖磁场模型电磁跟踪方法。方法采用体外2根可在三维空间旋转的磁棒，利用磁场最大值搜索体内微型正交三轴磁场传感器以确定其位置，进而依据磁棒轴线上磁场方向特点，利用坐标系旋转关系确定传感器的空间姿态。我们对系统的误差和跟踪特性进行了仿真，并设计了实验原型进行验证。结果初步的实验结果表明，在40 cm范围内系统平均的位置和方向误差分别为1.387 cm和5.023&#176；。仿真结果还表明，若进行精确参数测量，系统可以达到更加理想的精度。结论本方法能够满足微创手术导航的要求，且算法简单可靠，有良好的应用前景。

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