作者：刘显荣 单位：浙江省科学技术协会 出版：《科技通报》2011年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJTB2011020250 DOC编号：DOCKJTB2011020259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC2008年第34期 顾新艳 《基于WLSE-KF的传感器融合定位算法研究》PDF+DOC2014年第06期 邢倩,郝鹏,刘维亭,李俊英,周扬,李俊 《室内全自主智能吸尘器的一种定位方法》PDF+DOC2006年第06期 曾睿,章永华,董二宝,杨杰 《移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建》PDF+DOC2005年第06期 庄严,王伟,王珂,徐晓东 《室内自主移动机器人定位方法研究综述》PDF+DOC2003年第06期 李群明,熊蓉,褚健 《基于扩展卡尔曼滤波的轮式移动机器人定位技术》PDF+DOC2011年第06期 李昌明,梅莉,秦东兴 《一种多机器人编队协同定位的方法》PDF+DOC2010年第01期 蒋荣欣,田翔,谢立,陈耀武 《基于EKF的移动机器人RFID定位系统研究》PDF+DOC2009年第06期 郭建明,周华,刘清 《分布式星球车定位及算法》PDF+DOC2007年第09期 朱铭,陈国斌,刘济林 《基于相对方位的多机器人合作定位算法》PDF+DOC2007年第04期 王玲,刘云辉,万建伟,邵金鑫

    • 机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提，从信息融合的思想出发，提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先，对两轮机器人的基本运动形式进行建模，并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后，分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合，得到自身位姿和相对观测信息。最后，利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合机器人的自身位姿和观测信息，实现多机器人的合作定位。实验结果表明，本合作定位能够使机器人之间互为路标，消除码盘定位的累积误差，有效地提高机器人定位精度。

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