作者：李楠,霍宏,叶玉璇,杨俊峰,陆俊百 单位：北京航天自动控制研究所 出版：《航天控制》2015年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHTKZ2015040090 DOC编号：DOCHTKZ2015040099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求，本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手指，外形、大小和重量均接近人手，控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量，并实现对各手指单独运动和多手指协调运动的控制。另外，通过采用阻抗控制算法提高了抓取过程的柔顺性和稳定性。

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