作者：高宗余,方建军,于丽杰 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2011年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2011120360 DOC编号：DOCYQXB2011120369 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • MEMS传感器中随机误差较大，有时会覆盖传感器中有用信号，提出采用Allan方差(Allan variance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析，系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及其来源和特性，确定其各项系数，根据系数获得其功率谱密度，根据功率谱密度分析法与Allan方差分析法获得对应各项随机误差的数学模型，然后以数学表达式的形式得到统一的数学模型，再与卡尔曼滤波相结合得到增强的卡尔曼滤波，最后通过车载实验对MEMS-INS/GPS各个姿态进行卡尔曼滤波与改进后卡尔曼滤波2种滤波方法的比较，实验结果表明新滤波方法能很好地提高微惯性系统各个姿态精度。

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