作者：蓝波,吴志昊,苗萌萌,刘洋 单位：黑龙江省信息技术学会 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHDZJ2015060140 DOC编号：DOCHDZJ2015060149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计以9S12XS128为核心控制器的光电智能车自控系统，通过硬件改进和控制算法优化，实现小车高速稳定寻迹行驶。在保证传感器准确性的前提下，通过缩短传感器采集周期并添加摇头舵机，实现传感器模块智能跟踪引导线，扩展传感器视野，大大减小了丢线风险。控制算法的研究体现在转向舵机、摇头舵机及电机速度三方面PID控制算法的选择与优化。软硬件优化后的智能车在行驶稳定性、平均速度以及最高速率等方面均有显著提升。

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