作者：刘峰,吕强,王国胜,王东来 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2011年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2011030320 DOC编号：DOCJZCK2011030329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性，姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心；通过分析四轴飞行器的飞行原理，根据其数学模型和系统的功能要求，设计了四轴飞行器的姿态控制系统；该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器，使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测；系统基于模块化设计的思想，各传感器都使用数字接口进行数据交换，结构简单；使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制，实验结果表明，飞行器能较好的稳定在实验平台上，系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求。

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