作者：张为,余贵珍,王健,丁能根 单位：北京工业大学 出版：《北京工业大学学报》2011年第08期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJGD2011080130 DOC编号：DOCBJGD2011080139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 构建滑模观测器(sliding-mode observer，SMO)估算轮胎力，结合单轨车辆模型推算质心侧偏角和质心速度.设计双曲正切函数替代符号函数以克服滑模固有的颤振现象并证明了观测器的收敛性.利用动力学软件ve-DYNA和硬件在环试验平台对多种工况下虚拟传感器的估算效果进行验证，结果表明，在不同的附着系数路面和操作工况下，该虚拟传感器均具有较高的精度和鲁棒性。

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