作者：王志军,姚建涛,王航,侯雨雷,赵永生 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2011年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2011040110 DOC编号：DOCJQRR2011040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《双层预紧式六维力传感器动态性能的理论与实验研究》PDF+DOC2012年第04期 王志军,姚建涛,叶东,刘远伟,赵永生 《预紧式并联六维力传感器容错测量机理与标定测试研究》PDF+DOC2016年第08期 姚建涛,崔朋肖,朱佳龙,许允斗,赵永生 《柔性并联六维力传感器力映射解析研究》PDF+DOC2017年第07期 李立建,马爱霞,姚建涛,徐音,赵永生 《机器人六维力传感器静态标定研究》PDF+DOC2004年第03期 张晓辉 《并联结构力传感器力矩各向同性研究》PDF+DOC2004年第02期 张晓辉 《新型机器人手指六维力传感器系统设计》PDF+DOC2003年第09期 张晓辉,高峰 《双层预紧式多分支六维力传感器及其结构稳定性分析》PDF+DOC2012年第07期 王志军,姚建涛,侯雨雷,赵永生 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC2009年第06期 姚建涛,侯雨雷,牛建业,陈捷,赵永生 《整体预紧式六维力传感器动态特性分析》PDF+DOC2014年第05期 姚建涛,孙锟,李立建,许允斗,赵永生 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC2013年第03期 王志军,姚建涛,吴遥,叶冬,赵永生

    • 提出一种并联预紧式双层结构六维力传感器，介绍了该传感器的结构特点和优点.并基于多自由度系统振动力学对该六维力传感器进行动态力响应分析.首先结合该传感器的结构特点对其进行静力学分析，在此基础上建立了传感器系统的振动力学模型；然后推导出系统的运动微分方程，通过求解运动微分方程，得到了系统在动态力作用下广义坐标的响应以及得分支受力响应；最后将推导结果进行数值计算和仿真验证，表明了理论分析的正确性和可行性。

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