作者：赵小川,刘子峰,杨立辉,侯保江 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2011年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2011080630 DOC编号：DOCJZCK2011080639 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 研究了基于压力传感器的特种机器人足端轨迹规划策略及其实现；首先，采用基于Mallat小波快速算法对机器人足端压力传感器的输入信号进行去噪；其次，仿照动物的“膝跳反射”原理，提出了基于足端压力传感器信息反馈的“落足反射”式仿生六足机器人足端轨迹规划策略；在所提出的足端轨迹规划策略中，机器人落足点的位置不经过主控制器，而直接由信息处理子系统根据足端压力传感器的输出信息快速确定，从而减轻了主控制器的运算负担，提高了信息处理的实时性，使反应时间小于0.23s；最后，通过实验验证了所提出的多足式机器人足端轨迹规划策略的合理性和实效性。

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