作者：赵磊,刘巍,巩岩 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2011年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2011120210 DOC编号：DOCGXJM2011120219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题，提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先，对比传统Stewart结构力/力矩传感器，阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后，完成了预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的结构设计。建立了传感器的有限元模型，对模型进行了模态分析，得到了传感器的前五阶固有频率和振型，并确定了传感器的工作带宽为0～204Hz。最后，研究了传感器的静态标定原理，并对传感器进行了静态标定实验，得到了传感器的标定实验解耦矩阵。实验结果表明，该预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的测力量程为0～3 000N，测力矩量程达0～300N.m，测量精度优于实际值的7.5%。传感器能够满足空间六维力/力矩的测量，具有量程大、解耦计算简单、安装调试方便等优点。

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