《基于双目视觉的机器人位姿标定技术研究》PDF+DOC

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2. 《光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究》PDF+DOC 为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题，基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器；针对光传输管道壁面较光滑的特点，提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法，并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机......
3. 《机器人激光扫描系统现场标定技术》PDF+DOC 针对机器人激光扫描系统现场标定问题，提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法，允许平面参照物在传感器测量空间中自由移动，通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进行标定；同时，提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法，采用一个直径已知的标准球作为手眼标定参照物，控制机器人分别以纯平移......
4. 《基于标准杆的双目视觉传感器标定技术研究》PDF+DOC 目前制造业对大范围精密测量技术要求越来越高，为了克服传统双目立体视觉标定过程中测量场难实现、标定精度低等缺点，提出了一种较灵活的基于一维标准杆的双目视觉传感器的标定方法。该方法首先利用正方形模板和带有四个特征点的标准杆实现主点和畸变的标定，然后在测量场多次摆放标准杆，由两摄像机拍摄标准杆图像，利用标......
5. 《单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述》PDF+DOC 从主要依据的输入传感器信号入手，将目前单机器人SLAM技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类，从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类SLAM技术做了发展历程分析。总结了现有主流技术的研究框架，对基于距离传感器的主流技术EKF-SLAM、PF-SLAM、Fast SLAM的研究内容，基于视觉传......
6. 《线结构光视觉传感器与CMM集成的一种标定算法》PDF+DOC 建立了视觉传感器仿射坐标系，在给出仿射坐标系与ＣＭＭ坐标系初始转换矩阵的条件下用函数逼近方法拟合出视觉传感器映射关系，并在此基础上采用基于目标特征点的优化算法来反复修正仿射坐标系与ＣＭＭ坐标系之间的转换关系，使坐标转换矩阵估计参数收敛于最小二乘意义下的最优值，实现了视觉传感器建模及其与ＣＭＭ的集成．......
7. 《非接触式机器人直线轨迹测量系统》PDF+DOC 本文给出了一种基于视觉的、造价低廉实用的非接触式机器人直线轨迹测量系统 .该测量系统由结构光视觉传感器、测量轨道、主控计算机及相关软件组成 .视觉传感器可固定于机器人末端 .当机器人末端带动视觉传感器沿测量轨道做直线运动时 ，通过传感器测量相对测量轨道的连续位姿关系 ，就可间接描述机器人末端的运动轨......
8. 《一种普适机器人系统同时定位、标定与建图方法》PDF+DOC 机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题，其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提.本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念，通过分析三者之间的耦合关系，给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示，基于贝叶斯公式和马尔科夫......
9. 《任意位姿平面靶标实现立体视觉传感器标定》PDF+DOC 提出一种基于任意位姿平面靶标的立体视觉传感器标定新方法。利用平面标定参照物，并允许其在测量空间内自由移动，结合镜头畸变的摄像机标定数学模型，实现传感器中摄像机标定；在立体视觉传感器三维测量模型基础上，引入特征点约束优化传感器结构参数，同时实现了传感器现场标定。该方法降低了标定设备的成本，灵活方便，切......
10. 《无位姿约束的线激光视觉传感器参数标定》PDF+DOC 针对现有线激光单目视觉传感器参数标定方法中靶标移动需要精密机械控制或可自由移动靶标摆放位姿受约束等不足，提出一种靶标可自由移动且摆放位姿无约束的新标定方法。根据靶标特征点的成像点所构成向量簇的叉积方向集合的射影不变性，对成像点排序，建立靶标特征点与其成像点的对应关系；由光刀中心拟合直线与靶标特征点的......