《基于计算机视觉的自主导航机器人门检测算法》PDF+DOC
作者：陈祥
单位：中国航天科工集团公司第十七研究所
出版：《计算机仿真》2012年第06期
页数：5页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFJSJZ2012060450
DOC编号：DOCJSJZ2012060459
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研究了自主导航机器人中如何有效提高室内房门检测定位的问题。针对导航中非视觉传感器通过探测距离来判断门的位置，而关闭状态的门和周边的墙几乎处于同一平面无法定位，导致检测不准。可根据室内房门的形状特点，提出了一种计算机视觉的自主导航机器人门检测算法，能在单目视觉下进行图像采集，并根据房门的高度、宽度比以及门的形状特征，进而实现图像中门的检测。由于在检测门特征过程中使用了改进了的直线检测算法，因此具有检测速度快、效率高的特点。实验结果表明，与传统非视觉距离探测方法相比，改进方案不仅适用于单一背景下开状态的门检测，更对关闭状态门的检测具有有效性，完成导航平均处理时间约为2.2s，速度较高，对于家庭智能服务机器人的自主导航具有很大的应用价值。
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