作者：李家旺,葛彤,吴超,王旭阳 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2012年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2012020040 DOC编号：DOCSHJT2012020049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系，给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆，将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想，给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数，并设计了相应的调整控制律.建立了模块的逆运动学离散方程，并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度.仿真实验结果表明，所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接。

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