作者：邓勇军,陈华斌,林涛,陈善本 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2012年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2012070130 DOC编号：DOCHJXB2012070139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《焊接机器人中智能视觉的研究》PDF+DOC1992年第Z1期 迟作辰 《基于机器人焊接的视觉传感系统研究综述》PDF+DOC2005年第08期 徐培全,唐新华,芦凤桂,姚舜,李少青 《用于精确焊接的智能视觉系统》PDF+DOC2010年第05期 Jean-Paul Boillot,Jeff Noruk,陈志翔 《浅谈焊接机器人现状及发展趋势》PDF+DOC2016年第04期 张文明,王新宇 《基于激光与视觉的机器人定位目标方法研究》PDF+DOC2017年第17期 靳若砚,王金祥 《焊接机器人技术研究现状与发展趋势探索》PDF+DOC2017年第26期 张元良,顾俊 《移动焊接机器人的研究现状及发展趋势》PDF+DOC2004年第08期 张轲 ,吕学勤 ,吴毅雄 ,王常建 《基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测》PDF+DOC2012年第08期 王葵,徐照胜,颜普,王道斌 《机器人全向视觉定位系统的建模与应用》PDF+DOC2008年第11期 俞飞,关胜晓 《基于DSP的视觉传感器在焊接机器人上的应用》PDF+DOC2007年第05期 梁潇,李原,梁自泽,侯增广,徐德,谭民

    • 标定工作是实现机器人视觉计算的前提.根据移动焊接机器人工作场合的特殊性，基于OpenCV，提出一套针对手眼双目视觉系统的自主标定方法.自动提取角点，自主筛选有效标定图像序列，由亚像素角点提取结果求取相机内参数，由同时刻获取的标定图像对估算双目间几何矩阵，由标定板面在摄像机坐标系下位姿矩阵改变量间接求取摄像机运动矩阵，用最小二乘法快速计算出手眼关系.标定试验结果表明，相对于传统的Matlab标定工具箱，该方法能够满足用于机器人焊接的视觉系统所需标定精度，同时因无人为参与可很大程度地提高移动焊接机器人的自主性。

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