作者：秦刚,王新茹 单位：西安工业大学 出版：《西安工业大学学报》2012年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXAGY2012020200 DOC编号：DOCXAGY2012020209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了使智能车转弯平滑，提出了一种具有PID结构的广义预测控制算法.利用PID控制与广义预测控制规律的相似性，通过改变一般预测控制中的目标函数，确立了广义预测控制算法的递推关系.并对其进行了仿真，结果表明：舵机通过路径检测传感器采集到当前路径信息做出转弯响应，可以预测出下一时刻的转向控制信息.在干扰信号的作用下，对于不同的路径信息，目标函数中增量u的输出曲线稳定，时间明显缩短，在7s后出现周期性变化，使得舵机的预测输出轨迹接近给定输入轨迹，实现了对PID参数自动整定和优化。

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