《两轮平衡车控制系统设计》PDF+DOC

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2. 《基于STC12C5A60S2单片机的双轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 本文介绍了由单片机STC12C5A60S2、6轴集成姿态传感器MPU6050、电机驱动模块TB6612FNG等构成的双轮自平衡小车控制系统构成，软件部分应用了卡尔曼滤波方法与PID控制算法，实现双轮平衡小车的直立与行走。...
3. 《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》PDF+DOC 为了实现单轨车辆的自平衡控制，设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统，该系统将STM32作为主控制器，通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角，然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向，进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制......
4. 《基于Arduino自平衡小车的研究与设计》PDF+DOC 文章设计了一种简易自制的两轮平衡小车，采用Arduino单片机作为主控器，将MPU-6050陀螺仪传感器以及车轮上的AB相增量式霍尔编码器相结合作为小车的姿态检测系统，通过驱动模TB6612FNG控制直流无刷电机，从而使小车达到平衡状态。在小车平衡的基础上，采用蓝牙控制，实现小车前进、后退、转向。如......
5. 《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC 文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究，选择STM32作为开发平台，针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据，同时减少了存储量，得到更准确更稳定的角度值。控制结果表......
6. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......
7. 《两轮自平衡车的制作》PDF+DOC 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。美国已经有一种载人两轮自平衡车上市，以“赛格威”这个品牌为大众所知。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它，北京市武警总队中也配备了一些赛格威。在普通人看来，能用左右两边轮子...
8. 《自平衡机器人的控制系统设计》PDF+DOC 阐述一种自平衡机器人的系统构成、工作原理和控制算法。本系统主要由机械行走装置、控制系统和传感器3部分组成。控制系统以ATmega128单片机为核心，还包括电池及供电模块、电机驱动器及外围电路。机器人平台位姿的监控采用红外测距传感器，经计算获得姿态信息。通过控制实验，验证了该系统的合理性和有效性。...
9. 《三轴简易机械手控制系统设计》PDF+DOC 设计了三轴简易机械手，其控制系统以ATmega16单片机作为核心控制器，实现机械手的控制，以PWM控制和驱动直流电机作为动力源，作为手臂的升降、手指的抓取动力，用红外光电传感器和微动下开关判断物体的存在和物体受力控制，确保物体在搬运过程中的安全。...
10. 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC 在两轮自平衡小车基础上，完成了基于加速度计和陀螺仪的姿态检测，运用互补滤波算法对数据进行了融合处理，结合PID控制器，实现了小车的自平衡及运动控制。绘制了各传感器及融合后的数据波形，通过实际的运行，表明了该方案可以实现两轮自平衡小车的精确控制。...