作者：付宜利,李凯,刘浩,高安柱 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2012年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2012040610 DOC编号：DOCJSYZ2012040619 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现可操作导管在血管内自动或半自动的介入操作，提出了一种基于连续机器人模型的运动控制方法。首先开发了一种具有专用手柄的钢丝牵引导管，并运用D-H法对导管远端进行了运动学分析，获得导管运动控制规律；然后根据导管可实现的自由度研制其输送装置；最后通过确保导管端点位于控制圆内的策略，利用输送装置操作导管在血管模型主动脉弓中自动介入。实验结果表明，在血管主动脉弓中该方法能够实现导管自动介入的操作。

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