作者：毛玲,李振波,张大伟,陈佳品 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014120120 DOC编号：DOCCGQJ2014120129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 综合概率论的思想，采用基于红外传感器的微机器人粒子滤波定位方法在已知环境中实现微机器人的自定位。因微机器人受尺寸效应影响无法安装位置传感器，故采用计步的方法存储机器人的运动信息。观测模型采用适合小尺寸微型机器人的红外测距地图匹配方式。因微机器人的存储能力有限，故采用分块存储地图的方法，便于微机器人快速加载地图而完成地图匹配，从而加速其定位过程。实验验证了微机器人的定位性能。

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