作者：林泉,卢海燕 单位：浙江省科学技术协会 出版：《科技通报》2016年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJTB2016060240 DOC编号：DOCKJTB2016060249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对当前解决机器人机械臂在狭小空间碰撞问题的过程，非接触过程都是基于视觉传感智能判断，大幅增加了成本，提出一种基于无传感非接触式的机械臂碰撞估测及轨迹控制方法。将正常运行的机械臂发生的碰撞事件看作一种扰动，通过估测的力矩是否满足预设条件来判断碰撞是否发生，利用PID控制律对机械臂的各个关节进行控制，这样，复杂的空间动力学问题就能够转换为对机械臂关节的二阶线性系统的控制问题，使机械臂躲避碰撞事故。经实验与分析结果表明，改进方法在无传感器非接触式机械臂轨迹控制方面的优势，能够使无传感器非接触式机械臂远离碰撞事故，从而保护了机器人的安全运行。

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