作者：易成涛,李伟,周莉,王毅 单位：中国航海学会 出版：《中国航海》2012年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGHH2012010030 DOC编号：DOCZGHH2012010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对船舶导航避碰对水面目标运动要素实时高精度估算的要求，给出了一种基于去偏转换坐标卡尔曼滤波思想的目标跟踪算法。在算法中，通过非线性坐标转换并去偏后得到去偏转换测量值，实现目标状态方程和量测方程在笛卡尔坐标系的线性方程，采用标准卡尔曼滤波算法进行滤波。因此，只要解出去偏转换量测值误差方差即可按标准的卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪。仿真结果表明，在保证滤波器不失配的前提下，去偏转换坐标卡尔曼滤波(DCMKF)算法收敛迅速并有较高精度，能够满足导航雷达实时应用的需求。

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