作者：黎永键,赵祚喜,高俊文 单位：南京师范大学 出版：《南京师范大学学报(工程技术版)》2015年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJSE2015020050 DOC编号：DOCNJSE2015020059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为获取惯性导航系统的姿态信息，针对MEMS惯性测量单元，设计了基于多传感器信息融合的水平姿态解算方案.在此基础上，提出了一种基于卡尔曼滤波的解决方案：利用陀螺仪测得的角速度更新前一步的姿态角，利用加速度计对重力矢量的观测修正陀螺仪给出的姿态角信息.设计了水平姿态解算试验平台以验证该算法，采用姿态航向参考系统AHRS500GA提供精确姿态角对解算结果进行对照，试验结果表明：在静态、动态条件下该算法均能准确地得到实时水平姿态角，其误差一般小于1&#176；。

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